在現代化數控車床加工中，要求精度高、品質穩定、批量加工速度快，采用人工方式進行作業導致制造加工水平很難得到提升，而數控機床上下料機械手的出現正好解決了這些問題。數控車床上下料機械手具有自主性、智能性、移動性、作業性特點的智能機器人。能滿足“快速大批量加工節拍”、“節省人力成本”、“提高生產效率”等要求，成為越來越多工廠的理想選擇。是數控機床機械手在制造業中應用廣泛成熟的領域之一。
在(zai)數(shu)控(kong)加工領(ling)域中，由于零(ling)件(jian)(jian)的(de)(de)形(xing)狀各異(yi)，如何讓識(shi)(shi)別并抓取(qu)待(dai)加工零(ling)件(jian)(jian)成為設計數(shu)控(kong)機床(chuang)(chuang)機械手(shou)的(de)(de)難題，那么(me)怎么(me)來解決這個難題，使得數(shu)控(kong)機床(chuang)(chuang)機械手(shou)能(neng)適應各種零(ling)件(jian)(jian)的(de)(de)加工呢(ni)數(shu)控(kong)車床(chuang)(chuang)上(shang)(shang)下料(liao)機械手(shou)的(de)(de)識(shi)(shi)別原理通過(guo)對攝像(xiang)(xiang)機采集的(de)(de)圖(tu)像(xiang)(xiang)進行圖(tu)像(xiang)(xiang)增強(qiang)、分割和(he)模式識(shi)(shi)別來獲取(qu)零(ling)件(jian)(jian)空間坐(zuo)標信息，通過(guo)串口通信將(jiang)零(ling)件(jian)(jian)坐(zuo)標信息發(fa)送給上(shang)(shang)下料(liao)機器人，實現機床(chuang)(chuang)的(de)(de)自(zi)動上(shang)(shang)下料(liao)。
從數控機(ji)(ji)(ji)床上下料機(ji)(ji)(ji)械手(shou)實(shi)現加(jia)工零(ling)件的(de)(de)(de)識別原理可以看出(chu)，機(ji)(ji)(ji)器視(shi)覺(jue)(jue)(jue)技術(shu)可以有效的(de)(de)(de)解決上下料機(ji)(ji)(ji)器人(ren)識別定(ding)(ding)位機(ji)(ji)(ji)床待(dai)加(jia)工零(ling)件的(de)(de)(de)難題。上下料機(ji)(ji)(ji)器視(shi)覺(jue)(jue)(jue)控制系(xi)(xi)統主要由圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)采(cai)集(ji)卡、鏡頭(tou)、工業(ye)(ye)相機(ji)(ji)(ji)、機(ji)(ji)(ji)器人(ren)、于東控制單(dan)元、計算(suan)(suan)機(ji)(ji)(ji)一(yi)級圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)處理軟(ruan)件組成。工業(ye)(ye)相機(ji)(ji)(ji)通過1394接口(kou)與(yu)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)采(cai)集(ji)卡相連(lian)，圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)采(cai)集(ji)卡通過代1插槽與(yu)計算(suan)(suan)機(ji)(ji)(ji)相連(lian)。首先(xian)，對(dui)(dui)攝(she)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)機(ji)(ji)(ji)進行標(biao)(biao)定(ding)(ding)確(que)定(ding)(ding)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)坐(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)與(yu)實(shi)，際坐(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)之間(jian)(jian)(jian)的(de)(de)(de)關系(xi)(xi)矩(ju)陣(zhen)(zhen)，該關系(xi)(xi)矩(ju)陣(zhen)(zhen)將作(zuo)(zuo)為(wei)編制視(shi)覺(jue)(jue)(jue)控制軟(ruan)件的(de)(de)(de)參(can)數用于計算(suan)(suan)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)點對(dui)(dui)應的(de)(de)(de)空間(jian)(jian)(jian)坐(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)。其(qi)次，確(que)定(ding)(ding)光(guang)源(yuan)的(de)(de)(de)打光(guang)方(fang)(fang)式，中關鍵(jian)的(de)(de)(de)一(yi)個(ge)方(fang)(fang)面就是選擇正確(que)的(de)(de)(de)照明，機(ji)(ji)(ji)器視(shi)覺(jue)(jue)(jue)光(guang)源(yuan)直接影響(xiang)到圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)質量，進而影響(xiang)到系(xi)(xi)統的(de)(de)(de)性能。其(qi)次確(que)定(ding)(ding)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)處理的(de)(de)(de)方(fang)(fang)案，對(dui)(dui)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)進行圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)增強(qiang)、圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)分割并(bing)進行圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)匹配，確(que)定(ding)(ding)目(mu)(mu)標(biao)(biao)的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)坐(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)，根(gen)據圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)坐(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)和(he)關系(xi)(xi)矩(ju)陣(zhen)(zhen)求出(chu)目(mu)(mu)標(biao)(biao)的(de)(de)(de)空間(jian)(jian)(jian)坐(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)后，將空間(jian)(jian)(jian)坐(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)(biao)通過串口(kou)傳送至機(ji)(ji)(ji)器人(ren)，機(ji)(ji)(ji)器人(ren)接收到信息并(bing)執行動作(zuo)(zuo)實(shi)現上下料。
深圳市嵩祥精密機械有限公司是一家致力于工業機器人機械手設計開發、生產、銷售于一體的高新技術企業，公司主營產品包括：數控機床機械手、沖壓機械手、桁架機械手、關節機器人、桁架機器人、沖壓機器人、等自動化設備。
