在(zai)工(gong)(gong)(gong)業自動(dong)化(hua)生產(chan)線上(shang)，工(gong)(gong)(gong)件經常需(xu)要(yao)(yao)在(zai)流(liu)水線與機床加工(gong)(gong)(gong)工(gong)(gong)(gong)位之間(jian)來回搬(ban)運。目前在(zai)自動(dong)化(hua)流(liu)水線上(shang)實(shi)現機床上(shang)下料，廣泛采用(yong)通用(yong)型桁架式自動(dong)上(shang)下料機械(xie)手(shou)，桁架式機械(xie)手(shou)適(shi)用(yong)于數(shu)控機床加工(gong)(gong)(gong)定位精度要(yao)(yao)求較高(gao)，搬(ban)運動(dong)作較為簡單的工(gong)(gong)(gong)作場景中。

       桁架(jia)包括(kuo)若干支撐立(li)柱，在(zai)支撐立(li)柱上設有用于安(an)(an)裝(zhuang)機械手(shou)的(de)橫梁(liang)，桁架(jia)式自動(dong)(dong)上下料機械手(shou)為(wei)三個自由(you)度機械手(shou)，桁架(jia)機器(qi)人包括(kuo)安(an)(an)裝(zhuang)于橫梁(liang)上的(de)水(shui)平(ping)運(yun)動(dong)(dong)組(zu)件(jian)及(ji)垂(chui)直(zhi)(zhi)(zhi)安(an)(an)裝(zhuang)于水(shui)平(ping)運(yun)動(dong)(dong)組(zu)件(jian)上的(de)垂(chui)直(zhi)(zhi)(zhi)運(yun)動(dong)(dong)組(zu)件(jian)。桁架(jia)式機器(qi)人的(de)空間運(yun)動(dong)(dong)是(shi)用三個相互(hu)垂(chui)直(zhi)(zhi)(zhi)的(de)直(zhi)(zhi)(zhi)線(xian)運(yun)動(dong)(dong)來實現的(de)，垂(chui)直(zhi)(zhi)(zhi)運(yun)動(dong)(dong)組(zu)件(jian)的(de)底部最終(zhong)連接(jie)有夾具，水(shui)平(ping)運(yun)動(dong)(dong)組(zu)件(jian)和垂(chui)直(zhi)(zhi)(zhi)運(yun)動(dong)(dong)組(zu)件(jian)分別(bie)包括(kuo)用于傳動(dong)(dong)的(de)齒(chi)輪(lun)(lun)和齒(chi)條導(dao)軌，齒(chi)輪(lun)(lun)和齒(chi)條導(dao)軌設計為(wei)相互(hu)嚙合的(de)斜齒(chi)。

       影響桁架機械手的幾個要素

       1、運動行程：即X、Y、Z軸(zhou)(zhou)三(san)個方(fang)向（左右、上下、前后）的運行距離；如(ru)果是2軸(zhou)(zhou)，則(ze)需(xu)要確(que)定X和Y軸(zhou)(zhou)（左右、上下）的運行距離。

        2、工件重(zhong)量(liang)：桁(heng)架機(ji)械(xie)手的(de)主要(yao)功能(neng)就是實現工件的(de)軌跡(ji)運(yun)動，因(yin)此工件的(de)重(zhong)量(liang)參數即(ji)為重(zhong)要(yao)，輕者(zhe)(zhe)不能(neng)滿(man)足運(yun)動需(xu)求，重(zhong)者(zhe)(zhe)還會(hui)引發安全事故，且機(ji)械(xie)手的(de)負載(zai)能(neng)力必須遠超過工件的(de)重(zhong)量(liang)，具體負載(zai)能(neng)力還需(xu)要(yao)根(gen)據運(yun)行速度和工件的(de)重(zhong)要(yao)來確定(ding)。

       3、運(yun)(yun)行(xing)速(su)度：機(ji)械手(shou)的運(yun)(yun)行(xing)速(su)度和機(ji)械手(shou)的負載能(neng)力相關，負載運(yun)(yun)行(xing)速(su)度要求越(yue)高(gao)，對機(ji)械手(shou)的負載能(neng)力要求也就越(yue)高(gao)；同(tong)時(shi)，運(yun)(yun)行(xing)速(su)度的要求不同(tong)，機(ji)械手(shou)的運(yun)(yun)動(dong)方(fang)式也不同(tong)；運(yun)(yun)動(dong)方(fang)式有(you)電動(dong)，氣(qi)動(dong)，液壓三種類型，其中電動(dong)有(you)齒輪齒條結(jie)構，滾(gun)珠(zhu)絲杠結(jie)構，同(tong)步帶傳動(dong)，鏈條傳統以(yi)及鋼絲繩傳動(dong)等

        桁(heng)架機(ji)(ji)械(xie)手(shou)其結(jie)構簡單、成本低廉、精度(du)高，在現有舊工(gong)廠改造中，生產自動化和頂替多人作業(ye)，桁(heng)架機(ji)(ji)械(xie)手(shou)成為當下(xia)最合適的選擇(ze)。它可以提高生產過程中的自動化程度(du)，利用自動上下(xia)料機(ji)(ji)械(xie)手(shou)提高材料的輸送(song)、裝卸、包裝的速度(du)，從而提高產量，降低生(sheng)產成本。  改善勞動條件，避免人身(shen)(shen)事故(gu)在高(gao)溫(wen)，高(gao)壓(ya)，低(di)溫(wen)、低(di)壓(ya)、有(you)灰(hui)塵、噪聲(sheng)、臭味(wei)、有(you)放射性(xing)或(huo)有(you)其它毒(du)性(xing)污染以(yi)及工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)空(kong)間狹窄等場合中，應用自動上下(xia)料機械手即可(ke)部分或(huo)全部代替人完全地(di)完成(cheng)作(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)，同時在 一些動作(zuo)(zuo)(zuo)簡單卻重(zhong)復作(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)操(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)中，以(yi)機械手代替人工(gong)操(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)，可(ke)以(yi)避免由于操(cao)作(zuo)(zuo)(zuo)勞累或(huo)疏忽而造成(cheng)的人身(shen)(shen)事故(gu)。可(ke)以(yi)減少(shao)人力(li)便于有(you)節奏性(xing)的生產(chan)。