桁(heng)架機械手又稱為桁(heng)架機器(qi)(qi)人(ren)，它是建立(li)在直角X，Y，Z三坐標系統基(ji)礎上，對(dui)工件進行工位(wei)調整，或實現工件的(de)軌跡運動(dong)等功能的(de)全自(zi)動(dong)工業(ye)設備。其控(kong)制(zhi)核心通過(guo)工業(ye)控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)（如：PLC，運動(dong)控(kong)制(zhi)，單(dan)片機等）實現。通過(guo)控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)對(dui)各種輸入（各種傳感(gan)器(qi)(qi)，按鈕等）信號的(de)分析處理(li)，做(zuo)出(chu)一定的(de)邏輯判斷后(hou)，對(dui)各個輸出(chu)元件（繼電(dian)器(qi)(qi)，電(dian)機驅動(dong)器(qi)(qi)，指示燈(deng)等）下達執行命令，完成X，Y，Z三軸(zhou)之間的(de)聯合運動(dong)，以此實現一整套的(de)全自(zi)動(dong)作業(ye)流程。

       桁架機械手的三大部分

       1.主(zhu)體

       桁架機械(xie)手(shou)的主(zhu)體部分(fen)，多為(wei)(wei)龍門式結構，主(zhu)要由基座(zuo)、十(shi)字(zi)滑(hua)座(zuo)、過渡連接板、z向(xiang)(xiang)滑(hua)枕、y向(xiang)(xiang)橫(heng)梁(liang)、立(li)柱以及(ji)導軌(gui)等組成(cheng)。交流伺服電動(dong)(dong)(dong)機借助蝸輪減速(su)(su)器來驅動(dong)(dong)(dong)齒(chi)輪與(yu)z向(xiang)(xiang)滑(hua)枕、y向(xiang)(xiang)橫(heng)梁(liang)上(shang)固(gu)定的齒(chi)條(tiao)(tiao)進行滑(hua)動(dong)(dong)(dong)，從(cong)而實(shi)現在(zai)z向(xiang)(xiang)上(shang)的直線運(yun)動(dong)(dong)(dong)，并驅動(dong)(dong)(dong)z向(xiang)(xiang)滑(hua)枕、十(shi)字(zi)滑(hua)座(zuo)等質量較輕的移(yi)動(dong)(dong)(dong)部件沿著導軌(gui)進行快速(su)(su)運(yun)動(dong)(dong)(dong)。滑(hua)枕多為(wei)(wei)鋁(lv)合金拉制型(xing)(xing)材，橫(heng)梁(liang)多為(wei)(wei)方鋼型(xing)(xing)材，將齒(chi)條(tiao)(tiao)、導軌(gui)安裝在(zai)橫(heng)梁(liang)上(shang)，通過導軌(gui)與(yu)滾輪的接觸，使得桁架機械(xie)手(shou)懸掛(gua)在(zai)橫(heng)梁(liang)上(shang)。

       2.控制系統

       對于桁(heng)架(jia)機械(xie)手來說，其控(kong)制(zhi)(zhi)核心主要通過(guo)各種工業控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)來得以實(shi)現，如單片機、運(yun)動(dong)(dong)控(kong)制(zhi)(zhi)或者是PLC等(deng)。借(jie)助控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)，對按鈕、各種傳感器(qi)等(deng)提供的(de)(de)輸入信(xin)號進行分(fen)析處理，經過(guo)相應邏輯判斷之后，對指示燈、電動(dong)(dong)驅動(dong)(dong)器(qi)或繼電器(qi)等(deng)各種輸出元(yuan)件下達執行命令，使桁(heng)架(jia)機械(xie)手完(wan)成X軸、Y軸、Z軸的(de)(de)聯合(he)運(yun)動(dong)(dong)，從而實(shi)現一整套作業流程的(de)(de)全自動(dong)(dong)化。控(kong)制(zhi)(zhi)系統的(de)(de)有(you)效運(yun)算，是實(shi)現桁(heng)架(jia)機械(xie)手高效運(yun)行的(de)(de)重要前提。

     ;  3.驅動(dong)部(bu)件(jian)/驅動(dong)系統

 ;      桁架(jia)機(ji)(ji)械手(shou)的(de)(de)各部分(fen)，均設有執行機(ji)(ji)構(gou)，可以(yi)是(shi)手(shou)指(zhi)，也可以(yi)是(shi)手(shou)臂(bei)，主(zhu)要負責確(que)定物料的(de)(de)抓(zhua)取角度、裝夾物料。同時(shi)，也要具(ju)備驅(qu)動(dong)(dong)機(ji)(ji)構(gou)，來(lai)帶動(dong)(dong)分(fen)結構(gou)的(de)(de)運動(dong)(dong)，目前桁架(jia)機(ji)(ji)械手(shou)的(de)(de)常見驅(qu)動(dong)(dong)方(fang)式主(zhu)要包括電動(dong)(dong)式驅(qu)動(dong)(dong)、氣動(dong)(dong)式驅(qu)動(dong)(dong)、液壓式驅(qu)動(dong)(dong)等多種方(fang)式。