桁架機械(xie)手(shou)通常由多個(ge)軸組成，每(mei)個(ge)軸都由一些(xie)部分組成。以下是桁架機械(xie)手(shou)各個(ge)軸的常見部分：

1. 電(dian)(dian)機：用于(yu)驅動軸運動的電(dian)(dian)動機，通(tong)常是(shi)直流電(dian)(dian)機或步進電(dian)(dian)機。

2. 減速(su)(su)器：用于減速(su)(su)電機(ji)輸出的轉速(su)(su)，提高扭橡源矩(ju)并使軸(zhou)能夠更精確地(di)運動(dong)。

3. 編(bian)碼(ma)器：用于(yu)測量軸的位(wei)置和速度，通(tong)常是光電編(bian)碼(ma)器或磁性編(bian)碼(ma)器。

4. 傳動裝置：用(yong)于將電(dian)機的(de)旋轉運(yun)動轉換為軸(zhou)的(de)線(xian)性(xing)或(huo)旋轉運(yun)動，通(tong)常是齒輪、皮帶或(huo)絲(si)杠(gang)等。

5. 軸承(cheng)：用于支撐軸的運動(dong)，減少摩擦和磨損，通常是滾動(dong)軸承(cheng)或(huo)滑動(dong)軸承(cheng)。

6. 連(lian)桿(gan)：用于連(lian)接軸(zhou)梁賣態和機械(xie)手(shou)的其他(ta)部分(fen)，通(tong)常(chang)是鋁(lv)合金(jin)或碳纖維材料制(zhi)成。

7. 末端執(zhi)行器：用于(yu)執(zhi)行機械手的配孝任務，通(tong)常是夾爪(zhua)、吸盤或(huo)工具等。

總之，桁架(jia)機(ji)械手(shou)各個軸的(de)(de)部分(fen)組成是多種多樣(yang)的(de)(de)，不(bu)同的(de)(de)機(ji)械手(shou)可能會有不(bu)同的(de)(de)設計和組成。